生物の動きに発想を得たロボットの開発 —広瀬茂男
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生物の動きに発想を得たロボットの開発 —広瀬茂男

広瀬茂男(1947年東京都生まれ)は、1971年、横浜国立大学工学部を卒業し、東京工業大学大学院の梅谷陽二研究室に進学しました。広瀬は、東工大の修士学生として研究を始めたとき、「ヘビは足が無いのになぜ前に進めるのか」を解明することに決めました。

まず初めに、ヘビの運動を文献で調査し、仮説を立て、蛇行運動の基礎運動方程式を誘導しました。そして実際の動きを調べるため、渋谷のヘビ料理屋でシマヘビを買い、ヘビの体に電極を刺して蛇行の形や筋肉の活動の様子を実験しました。その結果、1972年12月、ヘビ型ロボット索状能動体3号機(Active Cord Mechanism ACM−III)は完成しました。

ヘビロボットは、災害現場で狭い瓦礫の中に入っていく人命救助用ロボットや、小型化すればヘビのように体の中に入っていく胃カメラロボットや、とぐろを巻いた状態でロケットに載せて他の惑星を動き回る惑星探査ロボットになる可能性があります。

原子炉内の狭い通路を通過し、階段を昇降し床の配管を跨ぐなどが出来るロボットが、大型ヘビ型ロボット蛟龍2号機です。広瀬は、1976年山に登ったとき、ザトウグモを手にとって動きを観察しその巧みな歩行に感心し、歩くロボットの研究も始めました。歩行ロボットは激しい凹凸のある環境でも自在に動き回われ、3本以上の足で立つと荒地でも倒れずに作業できます。

1985年の筑波科学博の政府館に展示したロボットがTITANIVです。階段を足先のヒゲセンサで検出して昇り降りします。

NINJA-IIは、壁や天井を足先吸盤で吸着しながら登ることの出来る壁面移動ロボットです。壁から天井に吸着しながら移れます。

歩くだけでなく、足首を立てると車輪になりローラスケート推進ができるロボットが、脚車輪型移動ロボットRoller Walker‐IIです。平地では車輪の方が効率よく滑らかに動けます。

このように、広瀬研究室では、生物の動きに発想を得たいろいろなロボットを開発していました。

東工大では、引き続き、人道的地雷探知除去ロボット、レスキューロボット、高齢者アシストロボットなど多くのロボットの開発が進められています。

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